仿人機器人自碰撞監(jiān)控系統(tǒng)及監(jiān)控方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410032110.6 申請日 -
公開（公告）號 CN103722565B 公開（公告）日 2015-09-16
申請公布號 CN103722565B 申請公布日 2015-09-16
分類號 B25J19/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 夏晶;蔣再男;尹斌;劉宏 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱嚴格啟賦投資有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學(xué);哈工大機器人集團有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 仿人機器人自碰撞監(jiān)控系統(tǒng)及監(jiān)控方法，涉及機器人控制領(lǐng)域。本發(fā)明是為了提高機器人碰撞檢測的精度和實時性保護仿人機器人的安全。本發(fā)明使用球掃掠凸體構(gòu)建碰撞模型，離散自適應(yīng)窗口角速度計算方法以及GJK算法，開發(fā)了一個獨立于機器人任務(wù)規(guī)劃和控制的快速高精度碰撞檢測監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)循環(huán)運行，以機器人關(guān)節(jié)角作為輸入，判斷機器人是否會發(fā)生碰撞，當(dāng)碰撞時向機器人控制器發(fā)送急停指令。機器人安全運行時該系統(tǒng)不影響機器人運行。本發(fā)明適用于機器人控制。