目標(biāo)跟蹤方法、裝置和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610225109.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105676865B 公開(kāi)（公告）日 2018-11-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN105676865B 申請(qǐng)公布日 2018-11-16
分類號(hào) G05D1/08;G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 高鵬;朱棣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京博瑞云飛科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京博瑞云飛科技發(fā)展有限公司
地址 100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋路10號(hào)恒通商務(wù)園B36-B座東側(cè)3廳1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置和系統(tǒng)，其中，該目標(biāo)跟蹤方法包括：根據(jù)被攝目標(biāo)和飛行器的位置信息建立參考坐標(biāo)系，得到在所述參考坐標(biāo)系下從所述被攝目標(biāo)到所述飛行器的第一位置矢量；根據(jù)所述飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，計(jì)算在所述參考坐標(biāo)系下從所述飛行器的天線位置到云臺(tái)位置的方向矢量；根據(jù)所述第一位置矢量和所述方向矢量，計(jì)算在所述參考坐標(biāo)系下從所述被攝目標(biāo)到所述云臺(tái)位置的第二位置矢量，并將所述第二位置矢量轉(zhuǎn)換為所述飛行器的目標(biāo)姿態(tài)信息；根據(jù)所述飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息和目標(biāo)姿態(tài)信息，得到目標(biāo)控制量，所述目標(biāo)控制量用于指示對(duì)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制的調(diào)整量。本發(fā)明跟蹤精度高，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候自主跟蹤。