一種基于無人機(jī)微群的地面目標(biāo)實(shí)時定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110728010.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113340272A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113340272A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G01C5/00（2006.01）I;G01C11/12（2006.01）I;G01C15/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 高仕航;徐梓京;陳曉群;袁景淇;李華清;盧宇婷;陳衛(wèi)東;汪勇勇 申請（專利權(quán)）人 上海良相智能化工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京慕達(dá)星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 符繼超
地址 201100上海市閔行區(qū)都會路909號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)微群的地面目標(biāo)實(shí)時定位方法，包括以下步驟：步驟一，對無人機(jī)微群中的每架無人機(jī)進(jìn)行高程測量零漂校正；步驟二，對無人機(jī)微群中的每架無人機(jī)進(jìn)行方向角測量零漂校正；步驟三，在任意時刻k，令無人機(jī)微群懸停，解算每架無人機(jī)與目標(biāo)中心連線的俯仰角與方向角；步驟四，計(jì)算基于單無人機(jī)定位的目標(biāo)中心經(jīng)緯度和目標(biāo)高程；步驟五，將每架無人機(jī)的目標(biāo)中心經(jīng)緯度和目標(biāo)高程進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到基于無人機(jī)微群的目標(biāo)經(jīng)緯度和目標(biāo)高程的估計(jì)值。本發(fā)明在定位前分別對方向角測量和高程測量進(jìn)行零漂校正，并在定位時對多架無人機(jī)的定位結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，有利于提升目標(biāo)定位的精準(zhǔn)度。