一種基于無人機微群的地面目標定位誤差實時估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110727965.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113340271A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113340271A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G01C5/00（2006.01）I;G01C11/00（2006.01）I;G01C15/00（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 高仕航;徐梓京;陳曉群;袁景淇;李華清;盧宇婷;陳衛(wèi)東;汪勇勇 申請（專利權）人 上海良相智能化工程有限公司
代理機構 北京慕達星云知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 符繼超
地址 201100上海市閔行區(qū)都會路909號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于無人機微群的地面目標定位誤差實時估計方法，包括以下步驟：步驟一，計算單架無人機的自身經緯度測量誤差和海拔高程測量誤差；步驟二，計算單架無人機機載相機云臺姿態(tài)測量誤差；步驟三，計算單架無人機機載相機鏡頭光學誤差；步驟四，計算單架無人機姿態(tài)測量誤差；步驟五，計算單架無人機大地高程誤差；步驟六，將單架無人機的上述誤差進行融合，解算單架無人機的目標經緯度定位誤差和目標高程定位誤差；步驟七，綜合多架無人機的目標經緯度定位誤差和目標高程定位誤差，解算無人機微群的地面目標經緯度定位誤差和目標高程定位誤差。本發(fā)明通過將不同來源、不同種類的誤差數據進行融合，有利于定位精度的量化和故障診斷。