一種定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910275726.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109978952A 公開（公告）日 2019-07-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN109978952A 申請(qǐng)公布日 2019-07-05
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 惲為民; 陳瑞; 薛耿劍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 未來伙伴機(jī)器人（常州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 上海未來伙伴機(jī)器人有限公司; 未來伙伴機(jī)器人（常州）有限公司
地址 200233 上海市徐匯區(qū)欽州北路1122號(hào)90幢8層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：分別獲取設(shè)備在第一位置和第二位置的第一周向環(huán)境圖像集和第二周向環(huán)境圖像集，其中，所述周向環(huán)境圖像集中包括所述設(shè)備上的攝像頭旋轉(zhuǎn)一周的過程中，基于不同角度拍攝的預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像；利用圖像特征點(diǎn)匹配算法，分別對(duì)所述第一周向環(huán)境圖像集和第二周向環(huán)境圖像集中相同拍攝角度的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，得到所述設(shè)備在第二位置的位姿；依據(jù)所述設(shè)備在第二位置的位姿創(chuàng)建所述設(shè)備在第二位置的關(guān)鍵幀。本發(fā)明實(shí)施例解決了在使用ORB?SLAM定位時(shí)設(shè)備運(yùn)動(dòng)前方圖像紋理不明顯，缺少特征點(diǎn)，無法通過特征點(diǎn)匹配進(jìn)行定位的問題。