一種自動(dòng)有序上料控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111665858.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114212474A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114212474A 申請公布日 2022-03-22
分類號 B65G35/00（2006.01）I;B65G47/74（2006.01）I;B65G47/91（2006.01）I;B65G43/08（2006.01）I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 周正;向湘林;蔡子豪;彭佳偉;吳雨鴻 申請（專利權(quán)）人 楚天科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉暢舟
地址 410600湖南省長沙市寧鄉(xiāng)市玉潭鎮(zhèn)新康路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動(dòng)有序上料控制方法及裝置，裝置包括機(jī)械臂、轉(zhuǎn)運(yùn)小車和放料平臺，轉(zhuǎn)運(yùn)小車每個(gè)進(jìn)料層均設(shè)有矩陣排列的放料位置，機(jī)械臂設(shè)有與矩陣行的數(shù)量及位置對應(yīng)的吸盤，機(jī)械臂下方設(shè)有和吸盤對應(yīng)的吸料位，方法包括：根據(jù)放料位置的編號計(jì)算進(jìn)料層數(shù)、進(jìn)料列數(shù)和進(jìn)料行數(shù)；移動(dòng)放料平臺取料，然后將放料平臺移動(dòng)至進(jìn)料行數(shù)對應(yīng)的吸料位，還將機(jī)械臂下降至吸料高度，使進(jìn)料行數(shù)對應(yīng)的吸盤吸料；根據(jù)進(jìn)料層數(shù)控制機(jī)械臂上升至目標(biāo)高度，根據(jù)進(jìn)料列數(shù)控制機(jī)械臂平移至目標(biāo)放料位置，且控制進(jìn)料行數(shù)對應(yīng)的吸盤放料；放料位置的編號加1且重復(fù)上述過程，直到放料位置的編號大于預(yù)設(shè)值。本發(fā)明提高上料效率和穩(wěn)定性，避免破壞無菌環(huán)境。