一種串聯(lián)彈性作動器彈性體剛度的在線估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910277291.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110018073A 公開（公告）日 2019-07-16
申請公布號 CN110018073A 申請公布日 2019-07-16
分類號 G01N3/50 分類 測量；測試;
發(fā)明人 向馗;陳海波;龐牧野;唐必偉;周利鋒 申請（專利權(quán)）人 無錫智動力機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京華仁聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 無錫智動力機器人有限公司
地址 214192 江蘇省無錫市錫山區(qū)芙蓉中三路99號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種串聯(lián)彈性作動器彈性體剛度的在線估計方法，包括串聯(lián)彈性作動器(SEA)投入使用之前對摩擦力矩模型參數(shù)離線辨識方法和投入使用之后對彈性體剛度在線估計方法。SEA投入使用前，空載穩(wěn)定運行時，電機輸出的力矩全部用于克服諧波減速器摩擦力矩；通過電流計算準確的負載力矩，作為對摩擦力矩的估計；假定諧波減速器的摩擦力矩與庫倫摩擦、粘滯摩擦、轉(zhuǎn)速的平方以及與絕對角度有關(guān)，并給出相應(yīng)的多項式函數(shù)；通過系統(tǒng)辨識方法估計多項式函數(shù)的未知參數(shù)，確立諧波減速器摩擦力矩的模型。SEA投入使用后，通過電流準確估計輸出負載力矩，扣除諧波減速器的摩擦力矩，得到SEA彈性體受到的真實力矩，運用卡爾曼濾波器，校正彈性體剛度。