基于雙擴展卡爾曼濾波估計串聯(lián)粘彈性作動器力矩的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010375248.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111473899A 公開（公告）日 2020-07-31
申請公布號 CN111473899A 申請公布日 2020-07-31
分類號 G01L3/00(2006.01)I;G01B21/32(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 龐牧野;陳海波;唐必偉;韋輝;向馗;朱國榮;胡琴 申請（專利權(quán)）人 無錫智動力機器人有限公司
代理機構(gòu) 北京華仁聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 無錫智動力機器人有限公司
地址 214000江蘇省無錫市錫山區(qū)芙蓉中三路99號錫山科技創(chuàng)業(yè)園青云4座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于雙擴展卡爾曼濾波估計串聯(lián)粘彈性作動器力矩的方法，屬于串聯(lián)粘彈性作動器技術(shù)領(lǐng)域。包括以下步驟：(1)基于粘彈性體的SVA力矩估計；(2)基于電機電流的SVA力矩估計；(3)基于雙擴展卡爾曼濾波的力矩融合：力矩融合過程包括兩個擴展卡爾曼濾波器，一個是狀態(tài)估計器EKF1，另一個是參數(shù)估計器EKF2，兩個估計器級聯(lián)運行；狀態(tài)估計器EKF1以步驟(1)的力矩估計結(jié)果為基礎(chǔ)估計力矩狀態(tài)，參數(shù)估計器EKF2以步驟(2)的力矩估計結(jié)果為基礎(chǔ)校正粘彈性體參數(shù)。本發(fā)明提供的方法，無需安裝力矩傳感器便可有效估計力矩，實現(xiàn)在任何情況下誤差均小于0.03N·m，增強系統(tǒng)的魯棒性。??