一種融合室內(nèi)定位數(shù)據(jù)與動作捕捉數(shù)據(jù)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710053200.7 申請日 -
公開（公告）號 CN106843484B 公開（公告）日 2019-12-13
申請公布號 CN106843484B 申請公布日 2019-12-13
分類號 G06F3/01（2006.01）; H04W4/02（2018.01）; H04W64/00（2009.01） 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 隋文濤; 周清; 馬樂圣; 孔令濤 申請（專利權(quán)）人 南京睿辰欣創(chuàng)網(wǎng)絡(luò)科技股份有限公司
代理機構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 隋文濤; 南京睿辰欣創(chuàng)網(wǎng)絡(luò)科技股份有限公司
地址 210016 江蘇省南京市玄武區(qū)黃埔路2號黃埔科技大廈A座30層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種融合室內(nèi)定位數(shù)據(jù)與動作捕捉數(shù)據(jù)的方法，包括動作捕捉數(shù)據(jù)采集步驟；通過UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)采集室內(nèi)定位數(shù)據(jù)步驟；采用卡爾曼濾波算法進行融合，獲得融合位移；位移糾偏步驟：解析各個骨骼姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算各個骨骼相對位移坐標(biāo)；對虛擬現(xiàn)實綜合系統(tǒng)中各個動作捕捉傳感器進行位移糾偏，形成姿態(tài)重組位移；形成最終輸出位移步驟：獲取的融合位移與形成的姿態(tài)重組位移構(gòu)成初步輸出位移，將該初步輸出位移進行卡爾曼濾波，去除位移糾偏過程中產(chǎn)生的閃跳點，形成平滑的各個動作捕捉傳感器的最終輸出位移。本發(fā)明利用UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)提供實時精確的位移數(shù)據(jù)，對慣性動作捕捉裝置實時糾偏，使慣性動作捕捉裝置能輸出精確的姿態(tài)與位移數(shù)據(jù)。