基于機器視覺的多類目標識別定位方法、裝置和設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010108435.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111428731A 公開（公告）日 2020-07-17
申請公布號 CN111428731A 申請公布日 2020-07-17
分類號 G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/62;G06T7/90 分類 -
發(fā)明人 陶大鵬;王林飛;朱開軍;李鵬;齊沖沖;王汝欣 申請（專利權(quán)）人 深圳市聯(lián)合視覺創(chuàng)新科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳眾鼎專利商標代理事務所（普通合伙） 代理人 吳英銘
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)南山街道南光社區(qū)南山大道1124號南油第四工業(yè)區(qū)1棟4層6-4108
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于機器視覺的多類目標識別定位方法，應用于機器人控制技術(shù)領域，用于解決現(xiàn)有機器人抓取控制的抓取準確率和效率較低的問題。本申請?zhí)峁┑姆椒òǎ韩@取目標區(qū)域內(nèi)零部件目標的目標圖像；對目標圖像進行特征提取和特征融合，得到目標融合特征；將目標融合特征輸入預先訓練好的分類模型中，得到目標圖像中各個零部件目標的分類結(jié)果；對目標圖像中分類后的各個零部件目標進行邊緣檢測和橢圓擬合，確定候選抓取目標區(qū)域以及橢圓擬合目標；對候選抓取目標區(qū)域中的各個橢圓擬合目標進行抓取評分，得到各個抓取分數(shù)；根據(jù)預設的決策規(guī)則和各個抓取分數(shù)，確定最優(yōu)抓取目標；通過目標圖像計算出最優(yōu)抓取目標的坐標位置信息。