基于機(jī)器視覺的多類目標(biāo)識(shí)別定位方法、裝置和設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010108435.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111428731A 公開（公告）日 2020-07-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN111428731A 申請(qǐng)公布日 2020-07-17
分類號(hào) G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/62;G06T7/90 分類 -
發(fā)明人 陶大鵬;王林飛;朱開軍;李鵬;齊沖沖;王汝欣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市聯(lián)合視覺創(chuàng)新科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 吳英銘
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)南山街道南光社區(qū)南山大道1124號(hào)南油第四工業(yè)區(qū)1棟4層6-4108
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種基于機(jī)器視覺的多類目標(biāo)識(shí)別定位方法，應(yīng)用于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有機(jī)器人抓取控制的抓取準(zhǔn)確率和效率較低的問題。本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆椒òǎ韩@取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)零部件目標(biāo)的目標(biāo)圖像；對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行特征提取和特征融合，得到目標(biāo)融合特征；將目標(biāo)融合特征輸入預(yù)先訓(xùn)練好的分類模型中，得到目標(biāo)圖像中各個(gè)零部件目標(biāo)的分類結(jié)果；對(duì)目標(biāo)圖像中分類后的各個(gè)零部件目標(biāo)進(jìn)行邊緣檢測(cè)和橢圓擬合，確定候選抓取目標(biāo)區(qū)域以及橢圓擬合目標(biāo)；對(duì)候選抓取目標(biāo)區(qū)域中的各個(gè)橢圓擬合目標(biāo)進(jìn)行抓取評(píng)分，得到各個(gè)抓取分?jǐn)?shù)；根據(jù)預(yù)設(shè)的決策規(guī)則和各個(gè)抓取分?jǐn)?shù)，確定最優(yōu)抓取目標(biāo)；通過目標(biāo)圖像計(jì)算出最優(yōu)抓取目標(biāo)的坐標(biāo)位置信息。