用于工業(yè)機(jī)器人的能夠自動識別及避免碰撞的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310102238.0 申請日 -
公開（公告）號 CN104070522A 公開（公告）日 2014-10-01
申請公布號 CN104070522A 申請公布日 2014-10-01
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊昊龍 申請（專利權(quán)）人 中綠農(nóng)農(nóng)業(yè)集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市國科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市生命之泉科技發(fā)展有限公司;中綠農(nóng)農(nóng)業(yè)發(fā)展有限公司
地址 518000 廣東省深圳市羅湖區(qū)湖貝路工行大樓4到7層728
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的能夠自動識別及避免碰撞的方法及裝置，該裝置包括伺服電機(jī)驅(qū)動器及工業(yè)機(jī)器人控制器，控制器具有相連接的運(yùn)動學(xué)習(xí)模塊及運(yùn)動處理模塊，伺服電機(jī)驅(qū)動器與運(yùn)動處理模塊連接；該方法，包括步驟：S1、系統(tǒng)啟動；S2、運(yùn)動學(xué)習(xí)模塊發(fā)出運(yùn)動指令；S3、運(yùn)動處理模塊接收伺服電機(jī)驅(qū)動器回傳的實(shí)時力矩?cái)?shù)據(jù)及編碼器數(shù)據(jù)，并計(jì)算出現(xiàn)預(yù)警值及邊界值，將當(dāng)前的力矩與所述預(yù)警值及邊界值進(jìn)行比較，獲得碰撞發(fā)生情況；S4、根據(jù)碰撞發(fā)生情況，對運(yùn)動指令的參數(shù)進(jìn)行修改，以使機(jī)器人不發(fā)生碰撞或減小碰撞力度。其有益效果在于：使機(jī)器人在運(yùn)行過程中避免發(fā)生碰撞或最大程度降低碰撞程度，減輕碰撞引發(fā)的事故，以降低碰撞造成的損失。