用于工業(yè)機(jī)器人的能夠自動(dòng)識(shí)別及避免碰撞的方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310102238.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104070522B 公開（公告）日 2016-10-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN104070522B 申請(qǐng)公布日 2016-10-05
分類號(hào) B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊昊龍;江南 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中綠農(nóng)農(nóng)業(yè)集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市國科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳永輝
地址 100000 北京市東城區(qū)夕照寺中街31樓1層2座0113
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的能夠自動(dòng)識(shí)別及避免碰撞的方法及裝置，該裝置包括伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及工業(yè)機(jī)器人控制器，控制器具有相連接的運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)模塊及運(yùn)動(dòng)處理模塊，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)處理模塊連接；該方法，包括步驟：S1、系統(tǒng)啟動(dòng)；S2、運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)模塊發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令；S3、運(yùn)動(dòng)處理模塊接收伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器回傳的實(shí)時(shí)力矩?cái)?shù)據(jù)及編碼器數(shù)據(jù)，并計(jì)算出現(xiàn)預(yù)警值及邊界值，將當(dāng)前的力矩與所述預(yù)警值及邊界值進(jìn)行比較，獲得碰撞發(fā)生情況；S4、根據(jù)碰撞發(fā)生情況，對(duì)運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)進(jìn)行修改，以使機(jī)器人不發(fā)生碰撞或減小碰撞力度。其有益效果在于：使機(jī)器人在運(yùn)行過程中避免發(fā)生碰撞或最大程度降低碰撞程度，減輕碰撞引發(fā)的事故，以降低碰撞造成的損失。