不同坐標(biāo)系中機(jī)械手自動(dòng)抓取的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111608913.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114310884A 公開（公告）日 2022-04-12
申請公布號 CN114310884A 申請公布日 2022-04-12
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 肖博;劉巍;唐鐘雪 申請（專利權(quán)）人 四川共享鑄造有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 641300四川省資陽市雁江區(qū)晨風(fēng)路6號國貿(mào)大廈2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種不同坐標(biāo)系中機(jī)械手自動(dòng)抓取的方法，所述方法包括如下步驟：S1：第一機(jī)械手抓取物件放置在流水線上，處理器記錄物件在第一坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)（X,Y,Z）；S2：物件在流水線上隨流水線運(yùn)動(dòng)至第二坐標(biāo)系；S3：處理器根據(jù)補(bǔ)償算法對所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)算，得到物件在第二坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)（X’,Y’,Z’）；S4：第二機(jī)械手接收所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)并準(zhǔn)確的抓取流水線上的物件。本發(fā)明的方法可以在人為操作流水線上的物件后，后續(xù)的機(jī)械手只需根據(jù)補(bǔ)償算法就可得到的坐標(biāo)繼續(xù)準(zhǔn)確的自動(dòng)抓取，無需再人工確認(rèn)，避免人為操作后機(jī)械手無法準(zhǔn)確抓取的問題。