多機(jī)器人協(xié)同移動(dòng)與動(dòng)態(tài)避障方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010404961.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111309035A | 公開（公告）日 | 2020-06-19 |
| 申請公布號(hào) | CN111309035A | 申請公布日 | 2020-06-19 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 嵇望;丁大為;江志勇 | 申請（專利權(quán)）人 | 浙江遠(yuǎn)傳信息技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州創(chuàng)智卓英知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 浙江遠(yuǎn)傳信息技術(shù)股份有限公司 |
| 地址 | 310051浙江省杭州市濱江區(qū)信誠路857號(hào)世貿(mào)中心23樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種多機(jī)器人協(xié)同移動(dòng)與動(dòng)態(tài)避障方法，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，能解決多機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的避障問題。該方法包括以下步驟：獲取機(jī)器人本體位姿，根據(jù)預(yù)先構(gòu)建的三維點(diǎn)云地圖和所述機(jī)器人本體位姿，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)器人本體的實(shí)時(shí)狀態(tài)；采集實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，檢測所述預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的若干智能體；分別計(jì)算所述若干智能體的實(shí)時(shí)狀態(tài)；將所述若干智能體的實(shí)時(shí)狀態(tài)輸入預(yù)先構(gòu)建的目標(biāo)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，執(zhí)行所述目標(biāo)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的實(shí)時(shí)響應(yīng)動(dòng)作。本發(fā)明還公開了一種多機(jī)器人協(xié)同移動(dòng)與動(dòng)態(tài)避障裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。?? |
