低速無人車避障方法、裝置、設備及介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010441901.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111338361A 公開（公告）日 2020-06-26
申請公布號 CN111338361A 申請公布日 2020-06-26
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 -
發(fā)明人 嵇望;丁大為;馬浩 申請（專利權）人 浙江遠傳信息技術股份有限公司
代理機構 杭州創(chuàng)智卓英知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 浙江遠傳信息技術股份有限公司
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)信誠路857號世貿(mào)中心23樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種低速無人車避障方法，涉及自動駕駛技術領域，用于解決現(xiàn)有避障未考慮低速無人車運動模型的問題，該方法包括以下步驟：獲取三維點云地圖及局部柵格地圖；根據(jù)所述三維點云地圖獲取定位信息；檢測障礙物，并獲取所述障礙物的位姿信息，判斷所述位姿信息與所述定位信息之間的距離；當所述距離小于預設閾值時，根據(jù)所述局部柵格地圖，通過Hybrid A*算法計算得到避障路徑。本發(fā)明還公開了一種低速無人車避障裝置、電子設備和計算機存儲介質。本發(fā)明通過Hybrid A*算法實現(xiàn)結合運動模型的低速無人車避障方法。??