一種基于視覺反饋的并聯機器人位置閉環(huán)校準算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711488083.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108068115B 公開（公告）日 2021-01-12
申請公布號 CN108068115B 申請公布日 2021-01-12
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陳秋強;周聰輝;蔡兆暉;盧祺斌 申請（專利權）人 福建鉑格智能科技股份公司
代理機構 哈爾濱龍科專利代理有限公司 代理人 福建鉑格智能科技股份公司
地址 363100 福建省漳州市龍海市雙弟華僑農場洲仔村東湖片區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于視覺反饋的并聯機器人位置閉環(huán)校準算法。本發(fā)明涉及一種基于視覺反饋的并聯機器人位置閉環(huán)校準算法。步驟一：基于用戶輸入的校準和矯正周期量T，強制要求動平臺在每個矯正時間點到來時，基于現有釋放位完成后，進入校準模式，并基于現有坐標體系，移動至規(guī)定位置C0（x0，y0，z0），并在進入視界邊界線的同時開始依照固定時間戳間隔將動平臺運動的運動學解算位置（即運動體系中的理論位置）記錄為校對數據包存入校對緩沖區(qū)；步驟二：并在進入視界邊界線的同時開始依照固定時間戳間隔將動平臺運動的運動學解算位置（即運動體系中的理論位置）記錄為校對數據包存入校對緩沖區(qū)。本發(fā)明用于并聯機器人位置閉環(huán)校準算法。