一種基于視覺(jué)反饋的并聯(lián)機(jī)器人位置閉環(huán)校準(zhǔn)算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711488083.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108068115A 公開(kāi)（公告）日 2018-05-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN108068115A 申請(qǐng)公布日 2018-05-25
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳秋強(qiáng);周聰輝;蔡兆暉;盧祺斌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 福建鉑格智能科技股份公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱龍科專利代理有限公司 代理人 福建鉑格智能科技股份公司
地址 363100 福建省漳州市龍海市雙弟華僑農(nóng)場(chǎng)洲仔村東湖片區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于視覺(jué)反饋的并聯(lián)機(jī)器人位置閉環(huán)校準(zhǔn)算法。本發(fā)明涉及一種基于視覺(jué)反饋的并聯(lián)機(jī)器人位置閉環(huán)校準(zhǔn)算法。步驟一：基于用戶輸入的校準(zhǔn)和矯正周期量T，強(qiáng)制要求動(dòng)平臺(tái)在每個(gè)矯正時(shí)間點(diǎn)到來(lái)時(shí)，基于現(xiàn)有釋放位完成后，進(jìn)入校準(zhǔn)模式，并基于現(xiàn)有坐標(biāo)體系，移動(dòng)至規(guī)定位置C0（x0，y0，z0），并在進(jìn)入視界邊界線的同時(shí)開(kāi)始依照固定時(shí)間戳間隔將動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算位置（即運(yùn)動(dòng)體系中的理論位置）記錄為校對(duì)數(shù)據(jù)包存入校對(duì)緩沖區(qū)；步驟二：并在進(jìn)入視界邊界線的同時(shí)開(kāi)始依照固定時(shí)間戳間隔將動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算位置（即運(yùn)動(dòng)體系中的理論位置）記錄為校對(duì)數(shù)據(jù)包存入校對(duì)緩沖區(qū)。本發(fā)明用于并聯(lián)機(jī)器人位置閉環(huán)校準(zhǔn)算法。