機器人的控制方法及裝置、可讀存儲介質(zhì)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011081333.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112207829A | 公開（公告）日 | 2021-01-12 |
| 申請公布號 | CN112207829A | 申請公布日 | 2021-01-12 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 凌清;韓振平;崔炳林 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京創(chuàng)想智控科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 北京創(chuàng)想智控科技有限公司;創(chuàng)想智控軟件技術(shù)（北京）有限公司 |
| 地址 | 100000北京市海淀區(qū)西三旗昌臨847號2層2005 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請?zhí)峁┮环N機器人的控制方法及裝置、可讀存儲介質(zhì)。機器人的控制方法，應(yīng)用于基于FPGA的機器人控制器，控制方法包括：當接收到機器人的控制指令時，獲取機器人各個關(guān)節(jié)的編碼器信息和機器人的配置參數(shù)；控制指令中包括機器人的目標位置；基于編碼器信息和配置參數(shù)計算各個關(guān)節(jié)的當前所處的角度；根據(jù)各個關(guān)節(jié)的當前所處的角度計算機器人的起始位置；根據(jù)目標位置和起始位置確定各個關(guān)節(jié)的目標角度；目標角度為機器人在所述目標位置時各個關(guān)節(jié)所到達的角度；基于各個關(guān)節(jié)的目標角度對各個關(guān)節(jié)進行驅(qū)動，以實現(xiàn)各個關(guān)節(jié)到達目標角度。該方法用以提高機器人控制的實時性和適用性。?? |
