一種自主定位導航的航線規(guī)劃方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911076744.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110703268B 公開（公告）日 2022-02-15
申請公布號 CN110703268B 申請公布日 2022-02-15
分類號 G01C11/02（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01S17/58（2006.01）I;G01S17/66（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 彭熾剛;李國強;張峰;翟瑞聰;陳義龍;林俊省;郭錦超;王叢;廖如超;劉高;許志海 申請（專利權(quán)）人 廣東電網(wǎng)有限責任公司機巡作業(yè)中心
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 沈闖
地址 510600廣東省廣州市越秀區(qū)東風東路757號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種自主定位導航的航線規(guī)劃方法和裝置，通過激光雷達傳感器實時獲取飛行過程中無人機與電力線、桿塔的位置距離數(shù)據(jù)，獲取不同時刻的點云數(shù)據(jù)之后，進行特征點提取和匹配處理，通過SLAM算法推算無人機航跡，根據(jù)無人機航跡與預置導線的位移偏差和姿態(tài)偏差對無人機的坐標系進行平移和旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對無人機的航跡糾偏，解決了現(xiàn)有的無人機航空攝影測量技術(shù)需要按照預設(shè)飛行航線進行拍攝測量，在基準站和流動站通訊中斷時，無人機航跡將發(fā)生偏移，影響航跡數(shù)據(jù)的拍攝質(zhì)量的技術(shù)問題。