混合雙層地圖的構(gòu)建方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711100938.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107817802B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN107817802B 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 袁梅 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島進(jìn)化者小胖機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇勝
地址 100086 北京市海淀區(qū)北三環(huán)西路25號(hào)27號(hào)樓1層1005-008
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種混合雙層地圖的構(gòu)建方法及裝置，該方法包括：獲取柵格地圖中的空白柵格區(qū)域；去除空白柵格區(qū)域中的孤立區(qū)域，得到可行區(qū)域；通過(guò)譜聚類算法對(duì)可行區(qū)域進(jìn)行處理，得到多個(gè)拓?fù)鋮^(qū)域；根據(jù)拓?fù)鋮^(qū)域之間的連接性確定拓?fù)溥B接關(guān)系，以得到混合雙層地圖。本發(fā)明的混合雙層地圖的構(gòu)建方法中，構(gòu)建得到的柵格?拓?fù)涞貓D具有柵格地圖可精確定位的優(yōu)點(diǎn)，也兼?zhèn)淞送負(fù)涞貓D可進(jìn)行區(qū)域化的環(huán)境表達(dá)的優(yōu)點(diǎn)，也就是既能夠?qū)崿F(xiàn)粗定位，也能夠?qū)崿F(xiàn)精確定位，定位靈活，為進(jìn)一步添加語(yǔ)義標(biāo)簽和認(rèn)知導(dǎo)航提供了依據(jù)，緩解了現(xiàn)有技術(shù)中構(gòu)建的環(huán)境地圖無(wú)法兼?zhèn)鋮^(qū)域化的環(huán)境表達(dá)和精確定位的技術(shù)問(wèn)題。