混合雙層地圖的構(gòu)建方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711100938.0 申請日 -
公開（公告）號 CN107817802B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN107817802B 申請公布日 2021-08-20
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 袁梅 申請（專利權(quán)）人 青島進化者小胖機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇勝
地址 100086 北京市海淀區(qū)北三環(huán)西路25號27號樓1層1005-008
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種混合雙層地圖的構(gòu)建方法及裝置，該方法包括：獲取柵格地圖中的空白柵格區(qū)域；去除空白柵格區(qū)域中的孤立區(qū)域，得到可行區(qū)域；通過譜聚類算法對可行區(qū)域進行處理，得到多個拓撲區(qū)域；根據(jù)拓撲區(qū)域之間的連接性確定拓撲連接關(guān)系，以得到混合雙層地圖。本發(fā)明的混合雙層地圖的構(gòu)建方法中，構(gòu)建得到的柵格?拓撲地圖具有柵格地圖可精確定位的優(yōu)點，也兼?zhèn)淞送負涞貓D可進行區(qū)域化的環(huán)境表達的優(yōu)點，也就是既能夠?qū)崿F(xiàn)粗定位，也能夠?qū)崿F(xiàn)精確定位，定位靈活，為進一步添加語義標(biāo)簽和認知導(dǎo)航提供了依據(jù)，緩解了現(xiàn)有技術(shù)中構(gòu)建的環(huán)境地圖無法兼?zhèn)鋮^(qū)域化的環(huán)境表達和精確定位的技術(shù)問題。