車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910583995.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110207715B 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN110207715B 申請公布日 2021-07-13
分類號 G01C21/30 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉中元;李良;蔣少峰;柴文楠;周建 申請（專利權(quán)）人 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州德科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 萬振雄;楊中強(qiáng)
地址 510000 廣東省廣州市黃埔區(qū)中新知識城億創(chuàng)街1號406房之46
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)，該方法包括：當(dāng)檢測到車輛在行駛過程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏，以使通過車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；根據(jù)調(diào)整后的陀螺零偏，對車輛在目標(biāo)軌跡地圖中的位置進(jìn)行修正，其中，目標(biāo)軌跡地圖為通過同步定位與建圖技術(shù)構(gòu)建的車輛對應(yīng)的地圖。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，能夠提高車輛在SLAM地圖中定位的準(zhǔn)確性。