車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN201910583995.1 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN110207715B | 公開(公告)日 | 2021-07-13 |
申請公布號 | CN110207715B | 申請公布日 | 2021-07-13 |
分類號 | G01C21/30 | 分類 | 測量;測試; |
發(fā)明人 | 劉中元;李良;蔣少峰;柴文楠;周建 | 申請(專利權(quán))人 | 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 廣州德科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 萬振雄;楊中強(qiáng) |
地址 | 510000 廣東省廣州市黃埔區(qū)中新知識城億創(chuàng)街1號406房之46 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng),該方法包括:當(dāng)檢測到車輛在行駛過程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí),調(diào)整車輛的慣性測量單元IMU的陀螺零偏,以使通過車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小;根據(jù)調(diào)整后的陀螺零偏,對車輛在目標(biāo)軌跡地圖中的位置進(jìn)行修正,其中,目標(biāo)軌跡地圖為通過同步定位與建圖技術(shù)構(gòu)建的車輛對應(yīng)的地圖。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例,能夠提高車輛在SLAM地圖中定位的準(zhǔn)確性。 |
