室內(nèi)場景下的車輛定位方法、車輛定位裝置和車輛

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910420385.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110132280B 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN110132280B 申請公布日 2021-07-13
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 柴文楠;劉中元;蔣少峰;周建;潘力瀾;李良 申請（專利權(quán)）人 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
代理機構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張潤
地址 510555 廣東省廣州市黃埔區(qū)中新知識城億創(chuàng)街1號406房之46
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種室內(nèi)場景下的車輛定位方法、車輛定位裝置和車輛，所述車輛定位方法包括以下步驟：獲取攝像頭拍攝的前方道路的當(dāng)前幀圖像，并從慣性測量單元IMU采集車輛的慣導(dǎo)姿態(tài)信息；獲取前方道路的當(dāng)前幀圖像中的主消失點；根據(jù)慣導(dǎo)姿態(tài)信息判斷當(dāng)前幀圖像中的主消失點是否存在異常；如果判斷當(dāng)前幀圖像中的主消失點未存在異常，則根據(jù)當(dāng)前幀圖像中的主消失點計算攝像頭的全局姿態(tài)信息；根據(jù)全局姿態(tài)信息對SLAM算法進(jìn)行校正；以及根據(jù)校正后的SLAM算法對所述車輛進(jìn)行定位。本發(fā)明實施例的車輛定位方法，能夠在室內(nèi)場景下，利用主消失點和慣導(dǎo)融合的方式輔助SLAM算法矯正其積累誤差，從而提高車輛定位的準(zhǔn)確性。