車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910583995.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110207715A | 公開（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110207715A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-13 |
| 分類號(hào) | G01C21/30 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 劉中元;李良;蔣少峰;柴文楠;周建 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 萬振雄;楊中強(qiáng) |
| 地址 | 510555 廣東省廣州市中新廣州知識(shí)城九佛建設(shè)路333號(hào)245室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種車輛定位的修正方法及修正系統(tǒng)，該方法包括：當(dāng)檢測(cè)到車輛在行駛過程中出現(xiàn)回環(huán)現(xiàn)象時(shí)，調(diào)整車輛的慣性測(cè)量單元IMU的陀螺零偏，以使通過車輛的視覺傳感器拍攝得到的圖像的重投影誤差最小；根據(jù)調(diào)整后的陀螺零偏，對(duì)車輛在目標(biāo)軌跡地圖中的位置進(jìn)行修正，其中，目標(biāo)軌跡地圖為通過同步定位與建圖技術(shù)構(gòu)建的車輛對(duì)應(yīng)的地圖。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，能夠提高車輛在SLAM地圖中定位的準(zhǔn)確性。 |
