一種基于精確跟蹤及多分支路徑AGV的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110123010.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112987719A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112987719A 申請公布日 2021-06-18
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王昕煒;馬雨晗;王慧 申請（專利權(quán)）人 庫柏愛迪生（平頂山）電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 洛陽公信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李現(xiàn)艷
地址 467000 河南省平頂山市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)黃河路336號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于精確跟蹤及多分支路徑AGV的控制方法，構(gòu)建四驅(qū)獨立轉(zhuǎn)向的AGV運(yùn)動學(xué)模型；引入精英導(dǎo)向型優(yōu)化策略，對控制器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化以實現(xiàn)對系統(tǒng)的優(yōu)化和功能實現(xiàn)；采用視覺信息與讀碼技術(shù)一體化設(shè)計方案，完成圖像信息處理與二維碼讀取的同步實現(xiàn)；通過靜態(tài)設(shè)定和動態(tài)補(bǔ)償相結(jié)合的系統(tǒng)標(biāo)定方法，精確消除視覺系統(tǒng)誤差；通過基于平均輻照度的歸一化方法，去除非均勻光照的影響；通過定向補(bǔ)色，再雙邊濾波進(jìn)行圖像增強(qiáng)，提高選定顏色色帶導(dǎo)引路徑特征提取的魯棒性；以工程應(yīng)用的實際需求為目標(biāo)，實現(xiàn)和完善所設(shè)計AGV小車的功能，實現(xiàn)全方位視覺導(dǎo)引AGV的全方向運(yùn)動、多分支路徑識別與規(guī)劃、自主避障與自主充電等功能的開發(fā)。