一種電機模糊控制的工業(yè)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911019911.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110640744A 公開（公告）日 2020-01-03
申請公布號 CN110640744A 申請公布日 2020-01-03
分類號 B25J9/16;B25J9/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 孫法君 申請（專利權(quán)）人 寧波賽朗科技有限公司
代理機構(gòu) 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 315000 浙江省寧波市高新區(qū)晶源路128號2號樓3樓014號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種電機模糊控制的工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操控系統(tǒng)、網(wǎng)絡集成控制系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)以及執(zhí)行機構(gòu)，傳感器系統(tǒng)與工業(yè)機器人控制系統(tǒng)連接，跟蹤攝像機安裝在末端執(zhí)行器的正下方，實時觀察并測量運動工件相對于執(zhí)行機構(gòu)的位置，利用跟蹤攝像機對運動工件進行圖像采集，利用圖像處理對運動工件的形狀進行識別并獲取工件中心，與上一次識別的結(jié)果進行比對，生成誤差信號，將獲得運動工件的誤差信號作為反饋信號，輸入工控機的模糊控制裝置中，利用模糊控制方法計算出相應的控制信號，并將控制信號以運動指令的形式發(fā)送到執(zhí)行機構(gòu)，對執(zhí)行機構(gòu)的動作進行跟蹤。