一種具有中心位置識別的抓取工業(yè)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911019391.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110640739A 公開（公告）日 2020-01-03
申請公布號 CN110640739A 申請公布日 2020-01-03
分類號 B25J9/16;B25J9/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 孫法君 申請（專利權(quán)）人 寧波賽朗科技有限公司
代理機構(gòu) 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 315000 浙江省寧波市高新區(qū)晶源路128號2號樓3樓014號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種具有中心位置識別的抓取工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操控系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)集成控制系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)以及執(zhí)行機構(gòu)，傳感器系統(tǒng)與工業(yè)機器人控制系統(tǒng)連接，使用圖像處理獲取工件中心位置的具體過程如下：步驟1，獲取工件輸送線和工件的原始圖像，RGB攝像機的鏡頭光軸與工件輸送線保持平行；步驟2，圖像增強，對原始圖像中的RGB值分別進行濾波去噪。對原始圖像的進行濾波去噪，噪聲包括設(shè)備噪聲、椒鹽噪聲、量化噪聲；步驟3，圖像分割，獲取工件目標(biāo)圖像；步驟4，圖像去噪；步驟5，獲取工件目標(biāo)的中心位置。