一種規(guī)則形狀工件匹配的抓取工業(yè)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911019398.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110640741A 公開（公告）日 2020-01-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN110640741A 申請(qǐng)公布日 2020-01-03
分類號(hào) B25J9/16;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 孫法君 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 寧波賽朗科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 315000 浙江省寧波市寧波高新區(qū)晶源路128號(hào)2號(hào)樓3樓014號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種規(guī)則形狀工件匹配的抓取工業(yè)機(jī)器人，包括工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操控系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)集成控制系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，傳感器系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接，工件的圖像識(shí)別的過程為：步驟1，灰度轉(zhuǎn)換；步驟2，對(duì)比度均衡化；步驟3，對(duì)灰度圖像進(jìn)行中值濾波；步驟4，工件定位；步驟5，采用霍夫變換來(lái)檢測(cè)矩形區(qū)域的傾斜角，再根據(jù)檢測(cè)出來(lái)的傾斜角度進(jìn)行插值旋轉(zhuǎn)，使矩形區(qū)域中的工件水平排列；步驟6，形狀識(shí)別。