一種復(fù)雜工件匹配定位的抓取工業(yè)機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911019908.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110666801A | 公開（公告）日 | 2020-01-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110666801A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-01-10 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）; B25J9/10（2006.01） | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 孫法君 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 寧波賽朗科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 胡劍輝 |
| 地址 | 315000 浙江省寧波市高新區(qū)晶源路128號(hào)2號(hào)樓3樓014號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種復(fù)雜工件匹配定位的抓取工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括示教器、運(yùn)動(dòng)控制器，操控系統(tǒng)包括工控機(jī)，RGB攝像機(jī)觀測(cè)工件進(jìn)入視野范圍，在視野范圍內(nèi)的工件輸送線的中間放置觸發(fā)器，當(dāng)工件觸碰到觸發(fā)器時(shí)，RGB攝像機(jī)捕捉圖像，并把捕捉到的圖像傳遞到工控機(jī)進(jìn)行圖像處理，對(duì)圖像進(jìn)行分析處理后會(huì)得到目標(biāo)工件的形狀及抓取位置信息，發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人，然后工業(yè)機(jī)器人指定位置進(jìn)行抓取，并且根據(jù)形狀不同，目標(biāo)工件也會(huì)被碼垛在工件放置區(qū)的不同地方。對(duì)采集得到的圖像進(jìn)行分析處理，識(shí)別出目標(biāo)工件的形狀，得到目標(biāo)工件的質(zhì)心位置，對(duì)于不規(guī)則形狀的復(fù)雜工件，使用對(duì)比匹配方法獲取工件形狀，質(zhì)心定位并進(jìn)行抓取。 |
