一種具有視覺跟蹤的單目工業(yè)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911019411.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110640743A 公開（公告）日 2020-01-03
申請公布號 CN110640743A 申請公布日 2020-01-03
分類號 B25J9/16;B25J9/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 孫法君 申請（專利權(quán)）人 寧波賽朗科技有限公司
代理機構(gòu) 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 315000 浙江省寧波市研發(fā)園B區(qū)8幢1207室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種具有視覺跟蹤的單目工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操控系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)集成控制系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)以及執(zhí)行機構(gòu)，傳感器系統(tǒng)與工業(yè)機器人控制系統(tǒng)連接，采用眼在手上的單目視覺結(jié)構(gòu)，將跟蹤攝像機安裝在末端執(zhí)行器的正下方，實時觀察并測量運動工件相對于執(zhí)行機構(gòu)的位置，通過控制執(zhí)行機構(gòu)運動來對運動工件逐漸逼近，利用跟蹤攝像機對目標(biāo)圖像完成實時采集，并將采集到的信息通過傳遞給工控機，工控機根據(jù)圖像處理技術(shù)來獲取運動工件的形狀和質(zhì)心，進(jìn)行抓取，并將誤差信號作為反饋量傳遞到工控機，對執(zhí)行機構(gòu)的動作進(jìn)行跟蹤。