一種具有雙核運動控制器工業(yè)機器人平臺

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911019912.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110666802A 公開（公告）日 2020-01-10
申請公布號 CN110666802A 申請公布日 2020-01-10
分類號 B25J9/16（2006.01）; B25J9/10（2006.01）; B25J13/02（2006.01） 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 孫法君 申請（專利權(quán)）人 寧波賽朗科技有限公司
代理機構(gòu) 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 315000 浙江省寧波市高新區(qū)晶源路128號2號樓3樓014號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種具有雙核運動控制器工業(yè)機器人平臺，包括工業(yè)機器人控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、操控系統(tǒng)、網(wǎng)絡集成控制系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)以及執(zhí)行機構(gòu)，傳感器系統(tǒng)與工業(yè)機器人控制系統(tǒng)連接，處理器為片上系統(tǒng)，包括接口層、算法控制層以及容錯控制層，其中接口層為FPGA結(jié)構(gòu)，負責與電機控制模塊進行信息交互，控制伺服裝置，算法控制層為ARM和DSP雙核結(jié)構(gòu)，ARM核負責各類外設驅(qū)動，DSP端負責運動學建模、軌跡規(guī)劃等大量矩陣浮點類計算，容錯控制層使用32位控制器，對接口層、算法控制層進行實時監(jiān)控，并根據(jù)反饋、操作命令對故障進行容錯規(guī)劃，保證系統(tǒng)安全可靠性運作，容錯控制層使用伺服定標方法，同時擴展視覺反饋接口，實現(xiàn)了后期視覺反饋的二次修正。