一種串聯(lián)多自由度機械臂末端循跡控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811542388.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109571478B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN109571478B 申請公布日 2021-07-27
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 周堯;張晴;江妍卉 申請（專利權）人 浙江大學昆山創(chuàng)新中心
代理機構 南京縱橫知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 董建林;俞翠華
地址 215347江蘇省蘇州市昆山市祖沖之南路1699號R1101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種串聯(lián)多自由度機械臂末端循跡控制方法，包括：獲取機械臂末端的當前位置以及機械臂末端的目標運動軌跡；將所述目標運動軌跡分解簡化成若干個首尾相連的直線段，并基于前述直線段的端點構中間點集；基于機械臂末端的當前位置作為矢量起點和以距離該當前位置最近的中間點得到虛擬方向驅(qū)動力；獲得機械臂上各個關節(jié)的當前位置數(shù)據(jù)，將虛擬方向驅(qū)動力自機械臂末端開始順次分解到各關節(jié)上，并作用于對應的桿件；重復前面相關步驟直至機械臂末端遍歷中間點集中的所有中間點，到達目標點，完成目標運動軌跡的循跡。本發(fā)明求解的機械臂控制策略，能夠滿足結果唯一，軌跡可控確定以及魯棒性強等特點。