一種運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611001566.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106569496B 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN106569496B 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 方曉波;錢宏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海中船船舶設(shè)計(jì)技術(shù)國(guó)家工程研究中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海申新律師事務(wù)所 代理人 俞滌炯
地址 200001上海市黃浦區(qū)西藏南路1688號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃方法，包括：建立牽引車拖動(dòng)拖車的系統(tǒng)模型并提取拖掛式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)信息；以鄰近點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)根據(jù)一預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)拓展新節(jié)點(diǎn)；對(duì)切向擬合形成的期望路徑段進(jìn)行路徑跟蹤并計(jì)算新節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信息；判斷路徑跟蹤的過(guò)程是否滿足預(yù)設(shè)的夾角約束條件，并將滿足夾角約束條件的新節(jié)點(diǎn)和新節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信息添加入一節(jié)點(diǎn)樹中，隨后返回，直至新節(jié)點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)時(shí)形成包括一完整路徑的完整節(jié)點(diǎn)樹為止；對(duì)完整路徑進(jìn)行優(yōu)化形成一優(yōu)化路徑，并將優(yōu)化路徑作為拖掛式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；上述技術(shù)方案能夠?qū)ν蠏焓揭苿?dòng)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，避免牽引車和拖車折疊、擠壓的現(xiàn)象發(fā)生。