一種基于Markov切換拓撲圖的船舶航向編隊控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110373245.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113268056A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113268056A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王傳銳;張磊;曹峰;王麗蕓;嚴傳續(xù);劉振沖 申請（專利權）人 上海中船船舶設計技術國家工程研究中心有限公司
代理機構 上海申新律師事務所 代理人 俞滌炯
地址 201114 上海市閔行區(qū)蘇召路1628號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及船舶通信技術領域，尤其涉及一種基于Markov切換拓撲圖的船舶航向編隊控制方法，包括：S1，建立用于描述船舶的航向控制信息的二階非線性方程；S2，建立多條船舶之間的信息交互拓撲圖；S3，每條船舶通過信息交互拓撲圖與其他的船舶建立通信，以獲取相鄰的船舶的航向控制信息，并根據(jù)航向控制信息計算出與相鄰船舶之間的相對航向及相對回轉(zhuǎn)率；S4，基于船舶的相對航向和相對回轉(zhuǎn)率形成控制規(guī)則，根據(jù)控制規(guī)則控制船隊中的跟隨者跟蹤船隊中的領導者的航向。有益效果：提供一種基于Markov切換拓撲圖的船舶航向編隊控制方法，能夠在船舶之間通信異常時基于船舶之間的航向偏差信息進行編隊控制，以使船隊能夠正常的進行協(xié)同作業(yè)。