一種機(jī)器人自適應(yīng)軌跡規(guī)劃及避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111215805.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113858203A 公開（公告）日 2021-12-31
申請公布號 CN113858203A 申請公布日 2021-12-31
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王玉朋;李清蕾;陳立;陳鵬 申請（專利權(quán)）人 杭州芯控智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 310018浙江省杭州市錢塘新區(qū)白楊街道6號大街452號1幢1B03,1幢1B04-1B07,1幢1B08-1B10,1幢1B11-1B16
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機(jī)器人自適應(yīng)軌跡規(guī)劃及避障方法，包括：獲取裝配物及機(jī)械臂的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的自由度范圍；采用蟻群算法計算裝配物由初始位置至目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑，裝配物由機(jī)械臂從初始位置抓取至目標(biāo)位置；采用差分進(jìn)化算法計算裝配物在最優(yōu)路徑時，滿足機(jī)械臂自由度范圍內(nèi)的最優(yōu)無碰撞可達(dá)路徑。本申請可以滿足不同精度且不同型號的機(jī)械臂進(jìn)行避障軌跡規(guī)劃。