一種伺服控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110854053.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113311844B 公開（公告）日 2021-11-12
申請公布號 CN113311844B 申請公布日 2021-11-12
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張清源;林淦斌;葉航 申請（專利權(quán)）人 福勤智能科技（昆山）有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)祖沖之南路1666號清華科技園1號樓126室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種伺服控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)。包括：通過安裝于移動機器人上的測距傳感器檢測到目標物支架時，獲取測距傳感器采集到的數(shù)據(jù)點集合；根據(jù)數(shù)據(jù)點集合確定目標物支架的中心點在世界坐標系下的中心位置坐標；根據(jù)中心位置坐標、目標物支架在世界坐標系下的目標物角度以及移動機器人的位置信息確定移動機器人的幾何中心點到移動機器人的中心線的垂直距離的距離誤差、移動機器人的中心線與目標物支架的中心線形成的夾角的夾角誤差以及移動機器人的位置誤差；根據(jù)距離誤差、夾角誤差以及移動機器人的位置誤差，對移動機器人進行伺服控制。該方法能夠以任意角度對目標物支架進行識別并對移動機器人進行有效準確的伺服控制。