雙激光雷達相對位置標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011211125.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112305521B 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN112305521B 申請公布日 2021-11-30
分類號 G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張清源;林淦斌;葉航 申請（專利權(quán)）人 福勤智能科技（昆山）有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)祖沖之南路1666號清華科技園1號樓126室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種雙激光雷達相對位置標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。其中，雙激光雷達相對位置標(biāo)定方法包括：獲取第一激光雷達對預(yù)設(shè)場景的第一掃描點集合和第二激光雷達對預(yù)設(shè)場景的第二掃描點集合；根據(jù)第二激光雷達對第一激光雷達的預(yù)設(shè)相對位置確定位置轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)位置轉(zhuǎn)換矩陣、第一掃描點集合和第二掃描點集合確定第二激光雷達對第一激光雷達的實際相對位置。本發(fā)明實施例通過雙激光雷達分別獲取預(yù)設(shè)場景的掃描點集合，根據(jù)雙激光雷達之間的位置轉(zhuǎn)換矩陣以及獲取的掃描點集合確定雙激光雷達的實際相對位置。實現(xiàn)了不依賴雷達之間的重合區(qū)域，使用更多的測量數(shù)據(jù)，減少傳感器噪聲的影響，改善最終標(biāo)定結(jié)果的精度。