一種檢測目標(biāo)物的方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110810566.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113268066B 公開（公告）日 2021-11-12
申請公布號 CN113268066B 申請公布日 2021-11-12
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張清源;林淦斌;葉航 申請（專利權(quán)）人 福勤智能科技（昆山）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)祖沖之南路1666號清華科技園1號樓126室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種檢測目標(biāo)物的方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。包括：獲取多個測距傳感器在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到的在機(jī)器人坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)點(diǎn)集合以及目標(biāo)物在世界坐標(biāo)系下的理論位置；根據(jù)在世界坐標(biāo)系下的移動機(jī)器人的位置、機(jī)器人坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)點(diǎn)集合、目標(biāo)物的幾何參數(shù)以及理論位置，對機(jī)器人坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)點(diǎn)集合中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行篩選得到疑似目標(biāo)點(diǎn)集合；從疑似目標(biāo)點(diǎn)集合中選取屬于目標(biāo)物邊長且處于目標(biāo)物三個頂點(diǎn)位置處的三個數(shù)據(jù)點(diǎn)；根據(jù)三個數(shù)據(jù)點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)以及目標(biāo)物邊長確定目標(biāo)物的目標(biāo)物位置以及目標(biāo)物角度。利用該方法能夠準(zhǔn)確檢測到目標(biāo)物的目標(biāo)物位置和目標(biāo)物角度，以便根據(jù)目標(biāo)物位置和目標(biāo)物角度進(jìn)行伺服控制。