一種基于機(jī)器人的光伏電池串定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110204150.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113043334A 公開（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN113043334A 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類號(hào) B25J19/02;B25J9/00;B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 馬英;易廷昊;李祖云;儲(chǔ)昭琦 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海埃奇機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王帥
地址 201600 上海市松江區(qū)中心路1158號(hào)5幢602室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人光伏電池串定位領(lǐng)域，具體是一種基于機(jī)器人的光伏電池串定位方法，其具體步驟如下：S1、搭建實(shí)施平臺(tái)；S2、手眼標(biāo)定關(guān)系；S3、將一個(gè)光伏電池串放在傳送帶上,并認(rèn)為是標(biāo)準(zhǔn)光伏電池串；S4、角點(diǎn)位置；S5、標(biāo)準(zhǔn)抓取位姿；S6、根據(jù)步驟S5中的數(shù)據(jù)計(jì)算得到機(jī)器人的抓取位姿；S7、偏差公式；S8、角點(diǎn)位置公式；與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過將光伏電池串的兩個(gè)對(duì)角分別對(duì)應(yīng)相機(jī)一和相機(jī)二的視野內(nèi)，不更改任何硬件設(shè)施以及軟件參數(shù)，機(jī)器人就能對(duì)光伏電池串進(jìn)行定位抓取，從而提高了生產(chǎn)柔性，解決了光伏生產(chǎn)時(shí)尺寸不一致問題。