一種改進的電機三環(huán)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010158446.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111416561A 公開（公告）日 2020-07-14
申請公布號 CN111416561A 申請公布日 2020-07-14
分類號 H02P23/00(2016.01)I 分類 -
發(fā)明人 儲昭琦;馮海生;文瀟;邱海迪;毛大超;黨進;肖永強;游瑋;鄭龍;邢褀琪;陳青;曹琳 申請（專利權）人 上海埃奇機器人技術有限公司
代理機構 北京匯信合知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 埃夫特智能裝備股份有限公司;上海埃奇機器人技術有限公司
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種改進的電機三環(huán)控制方法，具體步驟如下：在電機三環(huán)控制中的速度環(huán)后增加一個可設定最小值和最大值范圍以對速度環(huán)輸出量進行判斷并調(diào)整速度環(huán)輸出量的輸出限制模塊；根據(jù)需要切換的模式，設定好輸出限制模塊范圍，通過控制器下發(fā)指令位置、力矩前饋量以及設定好的輸出限制模塊范圍至電機上，以使電機切換到需要的模式。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明能夠實現(xiàn)位置控制模式與力矩控制模式之間的快速切換，節(jié)省了大量切換時間；此外，本發(fā)明中的速度環(huán)輸出量可以動態(tài)調(diào)整，進而可以控制機器人位置控制的響應特性。??