一種機(jī)器人坐標(biāo)系下重力矢量的計算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910461617.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110238848A 公開（公告）日 2019-09-17
申請公布號 CN110238848A 申請公布日 2019-09-17
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 儲昭琦; 毛大超; 馮海生; 肖永強(qiáng); 游瑋; 葛景國; 文瀟; 邢祺琪; 鄭龍; 梁兆東; 馬英; 王濤 申請（專利權(quán)）人 上海埃奇機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 埃夫特智能裝備股份有限公司; 上海埃奇機(jī)器人技術(shù)有限公司
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人動力學(xué)計算領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人坐標(biāo)系下重力矢量的計算方法,其具體步驟如下：S1：定位標(biāo)記物，以將重力方向標(biāo)示出；S2：確認(rèn)P1；S3：確認(rèn)P2；S4：計算單位矢量；S5：計算重力矢量；利用一根掛有重物的細(xì)繩將重力矢量方向變成直觀可見的直線，然后利用機(jī)器人作為位置傳感器測量直線上的點的坐標(biāo)，并基于這些點的坐標(biāo)計算出直線的單位矢量，最后根據(jù)直線的單位矢量方向以及當(dāng)?shù)刂亓铀俣戎涤嬎愕玫街亓κ噶?，相對于傳統(tǒng)的依賴于用戶給定安裝類型，能夠?qū)崿F(xiàn)任意安裝角度下重力矢量的辨識；利用測量兩個或多個點的坐標(biāo)即可實現(xiàn)重力矢量的辨識，操作簡單，選擇比動力學(xué)模型更為精確的運動學(xué)模型來辨識重力矢量，精度更高。