一種飛行器及其定位方法、控制方法及光流模塊

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811162323.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109324634B 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN109324634B 申請公布日 2021-08-03
分類號 G05D1/10（2006.01）I;G01S17/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 胡華智;陳尚輝 申請（專利權(quán)）人 廣州億航智能技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 武錦潤;鄧應(yīng)山
地址 510000廣東省廣州市天河區(qū)奧體路11號輔樓4樓402室（僅限辦公用途）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種一種飛行器及其定位方法、控制方法及光流模塊，其中定位方法包括：向地面發(fā)射光信號，記錄發(fā)射光信號的第一時間數(shù)據(jù)；接收被照射地面對所述光信號的反射光信號，記錄接收到所述反射光信號的第二時間數(shù)據(jù)，計算被照射地面與飛行器之間的高度差；根據(jù)預(yù)設(shè)的時間間隔連續(xù)若干次采集被照射地面的紋理信息，生成包含所述紋理信息和所述高度差的二維圖像，根據(jù)地面上的某點在各個二維特征圖像中的位置變化量計算飛行器的位移；將所述位移和二維特征圖像發(fā)送給飛控系統(tǒng)。本發(fā)明采用TOF攝像頭、光源和MCU代替超聲模塊進(jìn)行測距，減小了光流模塊的尺寸，并且能夠精確定位照射物體與飛行器之間的實際距離，提高了測量精確度。