一種飛行器及其定位方法、控制方法及光流模塊

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811162323.5 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN109324634B 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號(hào) CN109324634B 申請公布日 2021-08-03
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I;G01S17/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 胡華智;陳尚輝 申請（專利權(quán)）人 廣州億航智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 武錦潤;鄧應(yīng)山
地址 510000廣東省廣州市天河區(qū)奧體路11號(hào)輔樓4樓402室（僅限辦公用途）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種一種飛行器及其定位方法、控制方法及光流模塊，其中定位方法包括：向地面發(fā)射光信號(hào)，記錄發(fā)射光信號(hào)的第一時(shí)間數(shù)據(jù)；接收被照射地面對所述光信號(hào)的反射光信號(hào)，記錄接收到所述反射光信號(hào)的第二時(shí)間數(shù)據(jù)，計(jì)算被照射地面與飛行器之間的高度差；根據(jù)預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔連續(xù)若干次采集被照射地面的紋理信息，生成包含所述紋理信息和所述高度差的二維圖像，根據(jù)地面上的某點(diǎn)在各個(gè)二維特征圖像中的位置變化量計(jì)算飛行器的位移；將所述位移和二維特征圖像發(fā)送給飛控系統(tǒng)。本發(fā)明采用TOF攝像頭、光源和MCU代替超聲模塊進(jìn)行測距，減小了光流模塊的尺寸，并且能夠精確定位照射物體與飛行器之間的實(shí)際距離，提高了測量精確度。