基于部分點(diǎn)云的行人速度估計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202080003292.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114026463A 公開（公告）日 2022-02-08
申請公布號 CN114026463A 申請公布日 2022-02-08
分類號 G01S17/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉祥;高斌;朱帆 申請（專利權(quán)）人 百度時(shí)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張潤
地址 100080北京市海淀區(qū)東北旺西路8號中關(guān)村軟件園17號樓二層A2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開一種用于在自主駕駛車輛（ADV）處估計(jì)被檢測的行人的移動(dòng)速度的方法、裝置和系統(tǒng)。在由安裝在自主駕駛車輛（ADV）處的LIDAR設(shè)備生成的點(diǎn)云的多個(gè)幀中檢測行人。在點(diǎn)云的多個(gè)幀中的至少兩個(gè)幀的每個(gè)幀中，生成包圍對應(yīng)于行人的點(diǎn)、排除對應(yīng)于行人肢體的點(diǎn)的最小邊界框。至少部分地基于跨點(diǎn)云的多個(gè)幀中的至少兩個(gè)幀的最小邊界框估計(jì)行人的移動(dòng)速度。至少基于行人的移動(dòng)速度規(guī)劃ADV的軌跡。此后，基于規(guī)劃的軌跡生成駕駛ADV的控制信號。