使用比例、積分與微分（PID）控制器的自主車輛的轉(zhuǎn)向控制的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201680015532.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109416539B 公開（公告）日 2021-12-21
申請公布號 CN109416539B 申請公布日 2021-12-21
分類號 B62D15/02（2006.01）I;B62D6/02（2006.01）I;B62D6/00（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 朱帆;孔旗;于翔;胡森;羅琦;朱振廣;潘余昌;楊文利;楊光;王京傲 申請（專利權(quán)）人 百度時代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 王達(dá)佐;王艷春
地址 100080北京市海淀區(qū)東北旺西路8號中關(guān)村軟件園17號樓二層A2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 自主駕駛車輛（ADV）轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)確定應(yīng)用多少并且何時應(yīng)用轉(zhuǎn)向控制，以操縱規(guī)劃路線的障礙物。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)基于ADV的目標(biāo)方向角和實際方向角來計算第一轉(zhuǎn)向角、基于ADV的目標(biāo)橫向位置和實際橫向位置來計算第二轉(zhuǎn)向角，以操縱規(guī)劃路線、對象或者障礙物路道。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)基于第一轉(zhuǎn)向角和第二轉(zhuǎn)向角來確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并且利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角來控制ADV的隨后轉(zhuǎn)向角。