一種縱向避撞預(yù)警方法及相關(guān)裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110474284.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113511194A 公開（公告）日 2021-10-19
申請公布號 CN113511194A 申請公布日 2021-10-19
分類號 B60W30/08（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 章軍輝;郭曉滿;付宗杰;王靜賢;陳大鵬 申請（專利權(quán)）人 江蘇物聯(lián)網(wǎng)研究發(fā)展中心
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 高勇
地址 214135江蘇省無錫市無錫新區(qū)菱湖大道200號中國傳感網(wǎng)國際創(chuàng)新園E2座112
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種縱向避撞預(yù)警方法及相關(guān)裝置，包括：對各異構(gòu)傳感器的量測數(shù)據(jù)進(jìn)行時間配準(zhǔn)與空間融合；從完成時間配準(zhǔn)與空間融合后的量測數(shù)據(jù)中篩選出有效量測數(shù)據(jù)，并將有效量測數(shù)據(jù)與目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)；其中，將有效量測數(shù)據(jù)與目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)時去除關(guān)聯(lián)概率小于預(yù)設(shè)參考閾值的事件；根據(jù)多源異構(gòu)傳感器多目標(biāo)觀測模型以及有效量測數(shù)據(jù)，采用MSJPDA算法對相應(yīng)的目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行濾波估計得到目標(biāo)車輛的狀態(tài)估計；根據(jù)目標(biāo)車輛的狀態(tài)估計與預(yù)設(shè)的威脅估計模型進(jìn)行避撞預(yù)警。該方法能夠?qū)崿F(xiàn)多源異構(gòu)傳感器量測數(shù)據(jù)的有效關(guān)聯(lián)，增強(qiáng)融合感知的魯棒能力，可靠的進(jìn)行縱向避撞預(yù)警。