一種基于NDI實時追蹤標志點位置的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010220778.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111265300A 公開（公告）日 2020-06-12
申請公布號 CN111265300A 申請公布日 2020-06-12
分類號 A61B34/20(2016.01)I 分類 -
發(fā)明人 劉勇;李亮 申請（專利權(quán)）人 北京德康健醫(yī)藥科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100195北京市豐臺區(qū)中核路1號1號樓801-802室(園區(qū))
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于NDI實時追蹤標志點位置的方法，在手術(shù)導(dǎo)航過程中，通過NDI將Marker工具統(tǒng)一到同一坐標系下，借助其坐標系提供的空間數(shù)據(jù)確定手術(shù)路徑規(guī)劃時的起止點以及機器人定位位置。為確保實時追蹤的Marker工具位于NDI雙目視覺的最佳追蹤范圍內(nèi)，在本發(fā)明中以NDI最佳追蹤空間范圍進行冠狀面、矢狀面、水平面三個方向的投影，計算各個投影視圖中頂點的空間2D坐標和對應(yīng)的像素坐標之間的單應(yīng)性變換矩陣，并以此矩陣實時轉(zhuǎn)換Marker工具的空間位置坐標為像素坐標，實現(xiàn)對Marker工具位置的實時動態(tài)觀察。以確保Marker工具的位置始終處于最佳追蹤范圍，從而盡可能提高導(dǎo)航的精度。??