一種外骨骼機(jī)器人的人體步態(tài)感知系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611124113.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108175413A 公開（公告）日 2018-06-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN108175413A 申請(qǐng)公布日 2018-06-19
分類號(hào) A61B5/11;A61B5/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 常琳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱靈道工大智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市哈爾濱經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)松花路九號(hào)中國(guó)云谷軟件園8號(hào)樓5層504室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種外骨骼機(jī)器人的人體步態(tài)感知系統(tǒng)，包括左腿傳感系統(tǒng)和右腿傳感系統(tǒng)；所述左腿傳感系統(tǒng)和右腿傳感系統(tǒng)通信連接的數(shù)據(jù)處理主板；所述數(shù)據(jù)處理主板通信連接到外骨骼控制器和上位機(jī)；所述左腿傳感系統(tǒng)和右腿傳感系統(tǒng)均包括大腿姿態(tài)傳感器、小腿姿態(tài)傳感器和腳掌姿態(tài)傳感器。本發(fā)明的外骨骼機(jī)器人的人體步態(tài)感知系統(tǒng)，通過姿態(tài)傳感器采集人體下肢的姿態(tài)數(shù)據(jù);以 微控器為計(jì)算單元，對(duì)采集的步態(tài)數(shù)據(jù)解算、預(yù)測(cè)和傳輸;用非線性時(shí)間序列分析Takens 算法預(yù)測(cè)人體下肢關(guān)鍵部位的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；該系統(tǒng)功能穩(wěn)定，能準(zhǔn)確對(duì)人體下肢的步態(tài)數(shù)據(jù)采集和預(yù)測(cè)，預(yù)測(cè)結(jié)果穩(wěn)定可靠，為外骨骼控制器提供可靠的參考信息。