一種高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610984264.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108068107A 公開（公告）日 2018-05-25
申請公布號 CN108068107A 申請公布日 2018-05-25
分類號 B25J9/16;H02G7/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 常琳 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱靈道工大智能科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市哈爾濱經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)松花路九號中國云谷軟件園8號樓5層504室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法,所述方法包括以下步驟：第一步，提出了兩臂式和三臂式除冰機器人本體設(shè)計方案；第二步，在對大量實際圖像觀察后，提出利用障礙物圖像局部特征進行障礙物目標(biāo)識別與定位；第三步，基于障礙物外部形狀特征的識別、定位方法確定；第四步，在分析除冰機器人環(huán)境特點和越障機理的基礎(chǔ)上，提出了基于圖像的越障視覺伺服控制方案；第五步，介紹了除冰機器人本體的機械結(jié)構(gòu)和設(shè)計方法、電機與控制系統(tǒng)的設(shè)備構(gòu)成。本發(fā)明的高壓輸電線路除冰機器人視覺控制方法，基于視覺的機器人控制是通過對視覺信息的分析與處理來感知環(huán)境，并利用視覺信息引導(dǎo)和控制機器人完成給定的任務(wù)。