一種六輪差速轉(zhuǎn)速控制方法和一種六輪差速轉(zhuǎn)速控制裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110780439.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113320617A 公開（公告）日 2021-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113320617A 申請(qǐng)公布日 2021-08-31
分類號(hào) B62D61/10（2006.01）I;B60L15/20（2006.01）I;B60L15/32（2006.01）I 分類 無(wú)軌陸用車輛;
發(fā)明人 林锫森 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京優(yōu)時(shí)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓靜粉
地址 100085北京市海淀區(qū)上地信息產(chǎn)業(yè)基地創(chuàng)業(yè)路6號(hào)1層1012
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種六輪差速轉(zhuǎn)速控制方法和一種六輪差速轉(zhuǎn)速控制裝置。該六輪差速轉(zhuǎn)速控制方法包括:行走裝置移動(dòng)過(guò)程中，第一車輪、第三車輪、第五車輪的行駛速度均為左側(cè)車速V左，第二車輪、第四車輪、第六車輪的行駛速度均為右側(cè)車速V右，左側(cè)車速V左和右側(cè)車速V右通過(guò)本發(fā)明提供的六輪差分模型計(jì)算得到。試驗(yàn)證明，本發(fā)明能夠?qū)π凶哐b置的左右車輪的車速進(jìn)行合理分配，精確控制行走裝置的行走路線和行車速度，可靈活實(shí)現(xiàn)直線行走、轉(zhuǎn)彎和自轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)六輪無(wú)人車在狹窄或極其顛簸的室內(nèi)外穩(wěn)定行運(yùn)。