一種低照度環(huán)境下新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201711371957.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108253962A | 公開(kāi)（公告）日 | 2018-07-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108253962A | 申請(qǐng)公布日 | 2018-07-06 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G06K9/00 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 陳常 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 中北潤(rùn)良新能源汽車(chē)（徐州）股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 徐州市三聯(lián)專(zhuān)利事務(wù)所 | 代理人 | 耿巖 |
| 地址 | 100000 北京市東城區(qū)青年湖北里5號(hào)盛元香江酒店3層316室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種低照度環(huán)境下新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)定位方法，該定位方法為：采用圖像多層金字塔提取圖像FAST特征，使FAST特征點(diǎn)均勻分布在圖像上；使用光流法進(jìn)行跟蹤，改進(jìn)光度不變假設(shè)，利用光流法跟蹤圖像特征，提高系統(tǒng)的魯棒性；對(duì)攝像頭和慣性測(cè)量單元誤差之和方程進(jìn)行優(yōu)化，確定新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)位姿態(tài)；利用g2o庫(kù)的高斯牛頓方程進(jìn)行滑動(dòng)窗口優(yōu)化；然后利用慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)更新新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)檢測(cè)當(dāng)前幀為關(guān)鍵幀時(shí)，判斷此關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)是否為新的地圖點(diǎn)，當(dāng)時(shí)新的地圖點(diǎn)時(shí)創(chuàng)建為地圖點(diǎn)，插入關(guān)鍵幀并更行地圖點(diǎn)和關(guān)鍵幀集；隨后進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，優(yōu)化新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，達(dá)到在低照度環(huán)境下新能源無(wú)人駕駛汽車(chē)精確定位的效果。 |
