一種實(shí)現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機(jī)器人關(guān)系同時(shí)標(biāo)定的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610766164.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106272444B 公開（公告）日 2018-11-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN106272444B 申請(qǐng)公布日 2018-11-13
分類號(hào) B25J9/18 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳國棟;趙欣;張曙光 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國工商銀行股份有限公司威海分行
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 264205 山東省威海經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東風(fēng)路-70-4號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種實(shí)現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機(jī)器人關(guān)系同時(shí)標(biāo)定的方法，其特征是只要得到攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)以及機(jī)器人依次對(duì)準(zhǔn)三個(gè)特征角點(diǎn)即可實(shí)現(xiàn)手眼關(guān)系和雙機(jī)器人關(guān)系的同時(shí)標(biāo)定。首先機(jī)器人末端把持尖狀標(biāo)定物依次對(duì)準(zhǔn)三個(gè)特征角點(diǎn)得到世界坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系，然后通過攝像機(jī)的外參數(shù)標(biāo)定得到攝像機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，并記錄此時(shí)的工具坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系，通過聯(lián)立上述三組關(guān)系即可得到手眼關(guān)系矩陣。同時(shí)通過雙機(jī)器人依次對(duì)準(zhǔn)的三個(gè)特征角點(diǎn)即可計(jì)算出雙機(jī)器人的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明簡便易用，標(biāo)定精度高，特別適合工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用雙機(jī)器人配置視覺傳感器的場合。